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| 2013年度 パッヘ研究奨励金Ⅰ-A-２（特定研究助成・一般）研究成果報告書 |
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| 氏名 |
高見 勲 |
所属 |
理工学部システム創成工学科 |
| 研究課題 |
特性変動を伴うプラントに対する制御性向上手法に関する研究 |
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| 研究実績の概要 |
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| 制御系設計では、制御対象の数式モデルを設定して、それに基づいて特性を解析し、最適な制御方式を決定する。よって制御性能は数式モデルの精度に依存する。しかしながら制御対象の動特性は変化し、モデルも変動する。そこで、数式モデルに含まれるパラメータが変動することによる特性変動を対象として、パラメータ変動に影響されない制御性能を実現する制御系設計手法を開発する。制御系設計でまず満足される必要がある事項は系の安定性である。また目標値追従性や外乱抑制機能といった過渡応答性も要求される。これらの性質がパラメータ変動に不変な制御系を実現する理論を、現代制御理論をベースにして開発することを目的とした。制御対象であるプラントの動特性を記述する状態方程式に存在するパラメータの変動を検出し、パラメータの値に応じた制御ゲインを設定する適応制御系を構築し、理論的に安定性と最適制御性能を保証する設計手法を開発した。具体的な制御対象として、3自由度ヘリコプタを取り上げる。3自由度ヘリコプタは搭載する荷あるいは人員の数により特性が変動するプラントである。荷重が変動しても閉ループ系の特性が変動しない制御系を設計し、シミュレーション及び実験により理論の妥当性を検証した。
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| 「雑誌」の部 |
「図書」の部 |
| ① |
論文題目 |
3自由度ヘリコプタに対する適応則を付加したロバスト制御
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① |
書名 |
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| 雑誌名 |
第56回自動制御連合講演会論文集 |
論文名 |
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| 巻号 |
2013 |
出版社 |
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| 発行年月 |
2013年11月 |
出版年月 |
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| ページ |
pp.1480-1483 |
ページ |
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| 著者名 |
桂山成也、杉野拓眞、高見勲、陳幹 |
著者名 |
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| 備考 |
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備考 |
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| ② |
論文題目 |
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② |
書名 |
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| 雑誌名 |
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論文名 |
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| 巻号 |
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出版社 |
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| 発行年月 |
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出版年月 |
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| 著者名 |
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著者名 |
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| 備考 |
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備考 |
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| ③ |
論文題目 |
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③ |
書名 |
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| 雑誌名 |
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論文名 |
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| 巻号 |
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出版社 |
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| 発行年月 |
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出版年月 |
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| 著者名 |
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著者名 |
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| 備考 |
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備考 |
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